最新文章【ROS2实战】ROS 2 Humble 使用 rosbridge_server 搭建 WebSocket Bridge 并与网页通信
ROS 2 Humble 使用 rosbridge_server 搭建 WebSocket Bridge 并与网页通信本教程介绍如何在 ROS 2 Humble 中安装并使用 rosbridge_server 搭建 WebSocket 接口，使网页客户端能够通过 WebSocket 与 ROS 2 通信（发布、订阅 topic）。适合用于远程控制、网页仪表板等场景。
📦 一、安装 rosbridge_server确保已安装 ROS 2 Humble：
1234567891011sudo apt updatesudo apt install ros-humble-rosbridge-server````---## 🚀 二、启动 WebSocket 服务```bashsource /opt/ros/humble/setup.bashros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
默认监听地址为：
1ws://localhost:9090
如果你在远程设备上运行，请确保防火墙或网络开放 9090 端口。
...
【ROS2实战】在中国地区 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble 教程
本文介绍如何在中国大陆环境下顺利安装 ROS 2 Humble，包括使用清华镜像源、解决 locale 和 GPG 密钥问题、安装 ROS 软件包以及配置自动环境加载。
🌟 ROS 2 版本简介ROS 2 是机器人操作系统的第二代版本，目前主要有两个长期支持（LTS）版本：Humble Hawksbill 和 Jazzy Jaguar。
Humble Hawksbill：推荐用于 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），支持最新功能和改进。
Jazzy Jaguar：推荐用于 Ubuntu 24.04（未来版本），适合需要最新功能的用户。
对于 Ubuntu 22.04 用户，建议选择 Humble Hawksbill 版本。
📌 环境要求
操作系统：Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）
网络：可访问清华大学开源镜像站（或使用科学上网）
权限：具有 sudo 权限
1️⃣ 更换系统软件源（清华镜像）为加快 ROS 相关依赖的下载速度，推荐先更换系统的 apt 源。
1sudo cp /etc/apt/sources ...
【ROS实战】05-🚀什么是 ROS 中的 tf？让我们从坐标系说起！
🚀 什么是 ROS 中的 tf？让我们从坐标系说起！在机器人系统中，有一个名词经常出现，却让人一脸疑惑，那就是 tf。它到底是什么？为什么每个机器人教程都绕不开它？今天我们就用最通俗的语言，来讲清楚这件事。
🧭 第一章：坐标系到底是什么？你有没有玩过迷宫游戏？地图上会有一个“你在这儿”的小红点。如果没有这个红点，你就不知道自己在哪。
坐标系就像那个“你在这儿”的标记，它告诉你：
原点在哪儿（坐标为0,0,0）
前方是哪边（x轴），右边是哪边（y轴），上方是哪边（z轴）
有了坐标系，我们就可以给任何物体标记一个具体的位置，比如：
“小球在我前方 2 米，右边 1 米的位置”
这就可以写成坐标：(x=2, y=1, z=0)
🤖 第二章：机器人身上到底有多少个坐标系？机器人身上，其实藏着很多个“视角”，也就是坐标系。
举个例子，一台机器人可能有：
地图坐标系（map）：这是房间的坐标系，房间角落是原点。
里程计坐标系（odom）：机器人一启动，就把当前位置当作原点。
机器人自身坐标系（base_link）：这个坐标系绑在机器人本体上，像它的 ...
【ROS实战】06-TF实战
默认版本为pythonsudo update-alternatives –install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 1
启动跟随小乌龟roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
启动控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key
生成pdf查看rosrun tf view_frames
查看转换关系rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
At time 1745837832.458
Translation: [-0.288, 0.000, 0.000]
Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, -0.000, 1.000] in RPY (radian) [0.000, 0.000, -0.000] in RPY (degree) [0.000, 0.000, -0.003]
然后自主实现
【ROS实战】04-自定义消息并实现ROS服务
如何自定义消息并实现ROS服务本文将介绍如何在 ROS Noetic 中自定义消息，并依托自定义的消息开发一个简单的服务端与客户端进行交互。具体来说，我们将创建一个 ROS 服务，该服务接受两个整数并返回它们的和以及一个格式化的信息。我们还会展示如何通过命令行和 Python 代码调用该服务，步骤包括自定义服务消息、编写服务端和客户端、启动和调用服务等内容。
目标
自定义服务消息：我们将创建一个新的服务消息，定义输入输出的格式。
编写服务端代码：实现一个服务端，该服务接收两个整数并返回它们的和及一个固定格式的字符串。
编写客户端代码：实现一个客户端脚本，向服务端发送请求并接收响应。
通过命令行调用服务：展示如何通过命令行调用服务。
开始之前在开始之前，你需要确保已安装 ROS Noetic，并且拥有一个工作空间（例如 ~/catkin_ws/）。如果你对 ROS 的背景或工作空间的概念不太了解，可以先阅读我专栏中的相关文章：《01-ROS安装详细指南》、《02-ROS架构介绍》和《03-从零实现小车运动控制的 ROS 功能包》。
1 创建 ROS 服务包首先，我 ...
【ROS实战】03-从零实现小车运动控制的 ROS 功能包
本教程将从 零基础 带你创建一个包含两个节点的 ROS 包：一个用键盘控制小车方向，另一个接收控制信息并解析动作。
本章使用ROS Noetic版本，如果对ROS背景，ROS主题，ROS架构和工作空间概念不了解的读者，可以先阅读我的专栏中的前两篇文章《01-ROS安装详细指南》和《02-ROS架构介绍》
🧱 第一步：创建工作空间与包✅ 创建工作空间这里我们给工作空间起名为catkin_ws
你可以根据需要命名工作空间。catkin_ws 是”catkin workspace”（catkin工作空间）的缩写，其中，catkin 是ROS中的构建系统的名称，ws 代表工作空间workspace。
1234mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash
✅ 创建 ROS 包12cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg my_robot_control rospy std_msgs geometry_msgs
解释：
my_robot_control ...
【ROS实战】02-ROS架构介绍
ROS架构介绍1. 简介你是否曾有过这样的疑问：我按照文档安装了ROS，依照要求写了一些示例节点（node）、消息（msg）和话题（topic），但觉得过程既麻烦又繁琐。也许你开始怀疑：为什么需要ROS？它到底帮我解决了什么问题？
本文将通过一个简单的例子，介绍ROS的架构，阐明它解决了哪些问题，以及它如何帮助我们简化开发流程。
2. 移动案例假设我们要编写一个能够控制机器人移动的程序。
随着程序的增多，我们需要进行模块化，方便分工合作和代码复用；
还需要开放移动接口，使得其他模块能够调用移动控制功能；
对应，需要选型一个通信机制来传递移动指令；
移动指令的格式，返回消息的格式需要规范化管理；
指令可能需要同时传给多个模块，如果下游模块没有及时收到可能需要缓存；
此外，我们还需要确保各个模块服务的持续运行，能够有效管理；
模块多了后，多对多的消息传递，日志，可能需要一种有效的监控和调试手段。
你会发现，一个简单的移动控制功能，背后可能涉及了大量的框架设计、标准化工作和大量代码量，如果全部手工实现，不同的人实现方案可能五花八门，也使得开发者很难专注于机器人的核心功能（如更好地移动、刹 ...
【ROS实战】01-ROS安装详细指南
ROS安装与验证完整指南1. 版本选型这里，我们选择了ROS Noetic，这是ROS 1系列中最新且最稳定的版本，且仍在持续维护中（文章更新于2025年3月）。虽然一些最新特性仅在ROS 2中可用，但ROS Noetic已经被当前市场上的硬件和开源框架广泛支持，不论是学习，还是追求稳定可靠的运行和支持，ROS Noetic目前都是不错的选择。此外，从ROS 1迁移到ROS 2的学习成本也不高。
操作系统方面，需要对应选择Ubuntu Focal 20.04。
空间需求：安装ROS Noetic需要至少3.7GB的空间，不包括操作系统本身。
2. 源设置国内用户在安装ROS时，建议替换为本地源以解决网络问题，提升下载速度和稳定性，否则直接按照官方文档，可能会由于网络问题遇到各类不可预期的错误。
2.1 apt源配置备份原有的/etc/apt/sources.list文件，然后替换为华为云的镜像源：
1234deb http://repo.huaweicloud.com/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiversedeb ...
Undefined 与 Null：究竟有何不同？
Undefined 与 Null：究竟有何不同？想象一下，你正在参加一个聚会的组织工作。你负责准备一份名单，列出将要带来饮料和食物的人。现在，考虑以下两种情况：
张三 - 你在名单上写下了张三的名字，但你还没有问他能带什么。在这种情况下，张三的贡献是“未定义（undefined）”，因为你知道他会带点什么，但你不知道具体是什么。
李四 - 你联系了李四，而李四告诉你她不打算带任何东西。因此，你在名单上特意标记李四将带来“无（null）”。
在JavaScript中，undefined和null的区别也类似于这个例子。undefined通常用于表示变量已被声明但尚未赋予具体的值，正如你列出张三但尚未确定他的贡献。而null则是一个明确的标记，表示变量应该没有值，就像李四明确表示她不带任何东西一样。
理解undefined和null在代码中的使用，就像区分聚会准备中的不同情况一样重要。知道何时以及如何使用每个可以帮助你编写更清晰、更可预测的代码。下面我们将详细探讨JavaScript中undefined和null的技术细节和实际应用。
什么是undefined?undefined是在某 ...
为什么要用 const 和 let，而不是 var？
为什么要用 const 和 let，而不是 var？JavaScript 中有三种方式声明变量：var、let 和 const。其中，var 是早期版本的 JavaScript 中的标准，但随着 ECMAScript 6（ES6）引入了 let 和 const，var 的种种问题也显现出来。今天，我们将探讨为什么你应该避免使用 var，而优先选择 const 和 let。
var 的问题1. 作用域问题var 的最大问题之一是作用域是 函数作用域，而不是 块级作用域。这意味着，在 if 或 for 这样的代码块内使用 var 声明的变量，仍然可以在整个函数内访问。
举个例子：
1234567function test() { if (true) { var name = 'John'; } console.log(name); // 'John'}test();
尽管 name 变量是在 if 语句内部声明的，但由于 var 的作用域是整个函数，所以 name 在 if ...
